Nativo del Minnesota, Joel McKinnon Miller ha le sue prime esperienze come attore durante la scuola superiore. Studia opera e teatro all’Università di Minnesota – Duluth. Viene invitato a partecipare ad una compagnia teatrale classica, The Acting Company, con base a New York. Per tre anni, gira gli Stati Uniti con una lunga tournee. Nel 1991, si trasferisce a Los Angeles e fa il suo debutto televisivo nello show Murphy Brown. Fa numerose apparizioni in serie televisive e film, tra cui Tutti amano Raymond, Cold Case, American Horror Story, The Truman Show, The Family Man e Super 8, diretto da J.J. Abrams. Nel dicembre 2010, Joel ha finito di girare la stagione finale della serie di HBO dal titolo Big Love. In Brooklyn Nine Nine, interpreta il detective Norman “Norm” Scully, un impiegato di mezza età, pigro e sovrappeso, amico e collega del detective Hitchcock da più di 30 anni. Scully mostra talento come cantante d’opera, grazie alla sua voce da tenore e, secondo il sergente Jeffords, è in grado di “preparare un ottimo caffè”.
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